中世纪欧洲的男女在洗澡之前先在家中脱掉衣服，然后光着身子穿过大街跑到澡堂里去。
在18世纪，男人仍然在游泳时赤裸着身体，可他们在岸上时却穿着衣服。
到了19世纪中叶，男人们才被迫穿着衣服游泳。早期的游泳裤看上去好像是用厚哔叽做成的短裤。这种游泳裤腰间没有松紧带，因此经常会下滑，甚至在水下会褪到脚跟上。而社会对“公众场合中的体面行为”的关心达到了白热化的程度，强迫男人穿游泳裤游泳的压力越来越大。此时男子泳装变成了厚厚的套装，这种套装不仅遮盖了躯体，而且还遮盖了手臂和大腿。
人们的反对并没有阻止五种不同的男子泳装在19世纪晚期出现：这些泳装分别是短统裤、游泳衣、运动短裤、正规游泳裤和紧身游泳裤。
在20世纪的早期，就有人反对并嘲笑男子泳装必须有袖子、裤腿、紧身裤和上衣的做法，但只是到了30年代，社会才接受只穿游泳裤游泳的现象。
妇女泳装与男子泳装的不同之处在于：前者一直以其性特征引起关注和争论。从中世纪起人们就用一系列理由阻止妇女游泳甚至洗澡。
17世纪，一些与医疗有关的洗浴方式增加了妇女的洗澡机会。但妇女们必须穿上长及脚踝的厚衬衫外加一顶帽子以掩饰体形并保持体面。她们一出水面，侍者们就会给她们穿上长袍。直到19世纪还有人穿这种浴装。
到了19世纪，衬衣式泳装被一种有皮带的、长度及膝的泳装所代替。妇女们在这种泳装的下面还穿着裤子和丝袜。她们头戴游泳帽，脚上穿着类似芭蕾舞鞋的系带拖鞋。泳装的“女性化”和时髦化使其获得了公众的注视，这样泳装终于于19世纪80年代进入时装杂志和商店目录。但新式女泳装的裙子非常宽大，其边长可达8英尺8英寸，其湿重可达30磅。
1870年到1900年之间的年代是女式泳装历史上的一个转折点，款式仍然保持原样，只是变得越来越简单，而妇女们在泳装下面仍然穿着紧身胸衣——一种有袖子和护腿，类似儿童睡衣的连体编织服装。尽管它只是在20世纪20年代才被时装评论家们接受。而政府的立法机构通过法律严格禁止了这种“放荡”的服装，这些法律规定游泳衣必须覆盖从颈部到膝盖的人体部位。有些妇女因为没穿丝袜、鞋子或长裙而受到罚款。
女子游泳于1912年首次成为奥运会项目。穿着有半长裤腿的无袖连体泳装的范妮-杜拉克在许多项目中独占鳌头。澳大利亚出生的女游泳选手安妮特-凯勒曼也打破了常规。她于1907年在波士顿由于穿一件大胆的连体泳装而被逮捕。
20世纪30年代紧身泳装十分流行，但非比赛泳装的款式此时发生了一种类似于内衣设计上的革命性变化。背带代替了袖子，裤腿变得越来越短，领口也变得越来越低。日光浴从30年代以来的流行，促进了泳装旨在暴露皮肤并避免背带晒痕的改革。然而那种将裆部完全盖住的老式泳装一直延续到60年代。
妇女泳装最根本的革新是比基尼泳装的出现。尽管这种新款式引起了很大争议，它还是在法国受到了“那些点缀了海滩的顽皮姑娘”的迅速欢迎。其他国家比较保守地抵制了比基尼泳装。甚至好莱坞一开始都不愿承认这种泳装。
在这种早期的轰动平息下来以后，比基尼泳装为泳装设计展现了全新的前景。作为妇女们在海滩上和游泳时穿的泳装，比基尼泳装迅速取代了连体泳装。40年代和50年代的那种有雕塑感的形象，变成了60年代的柔软而“自然”的身体线条，完全脱掉上衣的诱惑同时也一直存在。
随之而来的是70年代和80年代那些无结构的泳装。这些泳装除了下身以外几乎什么都没有遮盖。不穿上衣游泳及裸泳在国际范围内被越来越多的人接受，尽管采取这种游泳方式的人仍是少数。
在90年代，泳装的风格重新趋向“谨慎”，它们覆盖了较多的身体面积，并重新采用了一些原来的缝合方式和调节体态的方式。(龙跃)
